موتورهای پله ای به خودی خود چی میگن پایستاریش خیلی بیشتر از موتورهای DCمعمولیه و اکثراً درشون از گیر بکس استفاده نمیشه. ولی اگه سفارش بدین براتون گیربکس هم روش نصب میکنن. البته اونموقع گام حرکت یا همون زاویه چرخشش متفاوت میشه که باید در نظر گرفته بشه. چند ماه پیش یکی از دوستام از تهران سفارش داد گیربکس دارشو دو تا براش از تهران دونه ای 17 هزار فرستادن. البته وقتی میگن گیربکس دارش چیز متفاوتی نیست رو همون موتور یه گیربکس نصب میکنن اما یه چیز فابریک و درست حسابی در میاد.

برای را اندازیه موتوها ترانزیستور یا از این آی سیهای ULN لازه که فراموش کرده بودم. به موقه بهش اشاره میشه.

تو این پست برای شروع در نظر دارم موضوع سنسورها رو مطرح کنم:
همونطور که میدونین سنسورهای فرستنده کیرنده مارون قرمز اساس کارشون اینطوریه که فرستنده یه موجی رو میفرسته و گیرنده اگه همون موجو دریافت کرد از خودش اجازه عبور جریان میده وگر نه، مثل مدار باز عمل میکنه. حالا اگه این جریانو از یه مقاومت بگذرونیم یه ولتاژی بدست میا که ما با اون کار داریم. این ولتاژم با یه آپ امپ آشکار میکنیم و میدیم به میکرو این مداری که میذارم میتونین برای تک تک سنسورا هر کدوم یه بار استفاده کنین.

1) یه مقدار ولتاژ با تقسیم ولتاژ مقاومتی به پایه های منفی آپ امب داده شده تا یک منطقی مشخص تر باشه و نسبتاً در برابر نویز مقاومت ایجا بکنه.میشه یه تقسیم ولتاژمقاومتی ایجاد کرد و همه پایه های منفی آپ امپا رو بهم وصلشون کرد
2) در خروجی آپ امپا چون به اشباع مثبت میرن و ولتاژشون بر حسب ولتاژ تغذیه تعیین میشه، باز تقسیم ولتاژهای مقاومتی خواهیم داشت تا سطوح 0 و 1 منطقی را به 0 و 5 ولت برای کار با میکرو برسونیم
3) مقادیر رو شلکو من خودم امتحان کردم که تا حدود 3 سانتی متر فاصله جواب میده که برای این کار خوبه
4) نور تولید شده توسط فرستنده اگه به سطح سفید رنگ برخورد بکنه منعکس شده و به گیرنده میرسه ولی اگه به سطح مشکی بخوره جذب شده و منعکس نمیشه.
5)اساس کار با سنسورها تو این نوع روبات 0 یا یک بودن خروجی سنسورها نیست بلکه متفاوت بودن سطح منطقی خروجی یک یا دو سنسور ( بسته به فاصله ای که از هم قرار میگیرند)با بقیه هستش. اینطوریه که وقتی رو پیست وقتی رنگ خط و صفحه با هم تو یه جایی عوض شدن مشکلی تو عملکرد رزوبات ایجاد نمیکنه.

6) فعلا چون ربات آموزشیه و رگولاتورهم بیشتر از 7 ولت لازم داره از باتریه 9 ولت استفاده می کنیم بعداً شما میتونید از سطوح ولتاژ پایین تر حتی میکروهای نوع L هم استفاده کنید
7) LED های گیرنده باید بصورت معکوس مطابق شکل بایاس شوند